LCD-20-C-I Высокоточный гармонический привод

Harmonic Drive - это торговая марка волнового зубчатого редуктора, зарегистрированная компанией Harmonic Drive, и изобретенная в 1957 году С.В. Мюссером.

Набор волнового зубчатого редуктора компании Harmonic Drive AG, состоящий из подшипника волнового генератора (сверху слева), гибкого зубчатого стакана (сверху справа) и кольцевого зубчатого венца (снизу).

Сегодня он широко используется в робототехнике[1] и в аэрокосмической отрасли[2] для снижения скорости вращения, но также может быть использован для увеличения скорости вращения или для дифференциальной передачи.

Преимущества включают: отсутствие люфта, высокую компактность и малый вес, высокие передаточные отношения, возможность переконфигурирования отношений в стандартном корпусе, хорошую разрешающую способность и отличную повторяемость (линейное представление) при перестановке инерционных нагрузок[7], высокую вращающую моментную способность и соосные входной и выходной валы[6]. Высокие передаточные отношения снижения скорости возможны в небольшом объеме (отношение от 30:1 до 320:1 возможно в том же пространстве, где планетарные редукторы обычно обеспечивают отношение только 10:1).

Гармонический привод, механическое переключатель скорости, изобретённый в 1950-х годах, работающий по принципу, отличному от обычных переключателей скорости, и имеющий возможности, выходящие за рамки их возможностей. Он состоит из тонкого кольца, которое упруго деформируется, скользя по внутренней поверхности немного большего жесткого круглого кольца.

Три элемента базового гармонического привода показаны на рисунке. Циклоидная рейка имеет внутренние зубья, которые входят в зацепление с внешними зубьями на гибкой рейке. Гибкая рейка имеет меньше зубьев и, следовательно, меньший эффективный диаметр, чем циклоидная рейка. Волновой генератор представляет собой звено с двумя роликами, которое вращается внутри гибкой рейки, заставляя ее постепенно входить в зацепление с циклоидной рейкой в диаметрально противоположных точках. Если волновой генератор (входное звено) вращается по часовой стрелке, а циклоидная рейка неподвижна, гибкая рейка (выходное звено) будет вращаться или катиться по внутренней поверхности циклоидной рейки с гораздо меньшей скоростью в направлении против часовой стрелки.

Отношение входной скорости к выходной скорости зависит от различия в числе зубьев на циркулярном шлице и на гибком шлице. Отношения скоростей до 320 к 1 могут быть достигнуты в одноступенчатых гармонических редукторах, которые легче, компактнее и более эффективны, чем традиционные редукторы с высоким отношением скоростей. Компоновочные редукторы могут обеспечить отношения скоростей до 1 000 000 к 1. Либо циркулярный шлиц, либо гибкий шлиц, либо волновой генератор могут быть неподвижными, а два других элемента могут служить входом и выходом.

LCD-14-C-I? LCD-14-XXX-C-I-ST Высокоточный гармонический редуктор скорости для humanoидных роботов